MARC状态：审校 文献类型：中文图书 浏览次数：5
- 题名/责任者:
- 康复机器人关键技术:安全控制/孙平著
- 出版发行项:
- 北京:清华大学出版社,2023
- ISBN及定价:
- 978-7-302-62609-1 精装/CNY198.00
- 载体形态项:
- 217页:图;27cm
- 其它题名:
- 安全控制
- 个人责任者:
- 孙平 著
- 学科主题:
- 康复训练-专用机器人-安全技术
- 中图法分类号:
- TP242.3
- 书目附注:
- 有书目
- 提要文摘附注:
- 本书着重讨论了康复机器人系统的安全性和跟踪性问题, 从控制的视角给出了保障人机合作系统安全性的解决方案。书中研究了康复机器人数学模型、执行器故障、各轴速度约束、安全速度性能、轨迹跟踪误差约束、运动状态约束、人机作用力观测、有限时间稳定跟踪及速度决策限时学习安全控制问题, 给出了康复机器人跟踪误差系统的稳定性条件及安全控制器的求解方法, 解决了康复机器人安全控制的技术问题。本书提出了若干新的理论、方法和技术, 为发展康复机器人安全控制理论和应用提供了途径。
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