MARC状态：审校 文献类型：中文图书 浏览次数：40
- 题名/责任者:
- 绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划/徐文福, 梁斌著
- 出版发行项:
- 哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2022
- ISBN及定价:
- 978-7-5603-9302-5 精装/CNY116.00
- 载体形态项:
- 329页:图;25cm
- 丛编项:
- 先进制造理论研究与工程技术系列
- 丛编项:
- 机器人先进技术研究与应用系列
- 个人责任者:
- 徐文福 著
- 个人责任者:
- 梁斌 著
- 学科主题:
- 机器人-运动学
- 中图法分类号:
- TP242
- 一般附注:
- 国家出版基金资助项目 “十三五”国家重点出版物出版规划项目 国家出版基金项目 “双一流”建设精品出版工程
- 书目附注:
- 有书目 (第316-326页) 和索引
- 提要文摘附注:
- 本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法，包括位置级和速度级运动学，基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。
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