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题名/责任者:

机器人SLAM技术及其ROS系统应用/徐本连, 鲁明丽主编

版本说明:

第2版

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-111-74502-0/CNY39.80

载体形态项:

192页;26cm

个人责任者:

徐本连 主编

个人责任者:

鲁明丽 主编

学科主题:

机器人－操作系统－程序设计－高等学校－教材

中图法分类号:

TP242

一般附注:

“十三五”江苏省高等学校重点教材

提要文摘附注:

本书共分为5章。第1章介绍了SLAM的基本定义、分类及其数学表达, 对ROS系统进行了简要描述。第2章详细分析了一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出了ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令。第4章首先介绍了用于SLAM的ROS相关工具及使用, 其次分别介绍了基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理, 以及在机器人TurtleBot上的算法实现。第5章介绍了基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其实现步骤, 同时介绍了多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。

使用对象附注:

本书适用于机器人工程、自动化、机械电子工程等师生

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